随着科技的发展,机械臂越来越多的应用到了工业生产中。但是传统的工业机械臂只能按照事先规划好的轨迹移动,不能够获取外界信息,限制了应用范围。为了增强机械臂的灵活性,现在已经有研究将机器视觉应用在机械臂控制中,但是现阶段很多机械臂控制中应用的机器视觉是单目的,并且是固定在传送带上某一个确定位置,采用这种形式的机器视觉系统对目标的定位不够精确,灵活性差。本文针对机器视觉和机械臂相结合的相关技术进行了探讨和研究,将双目视觉系统和机械臂相结合,实现了机械臂对目标的识别、定位和抓取。首先是标定,包括对双目视觉进行标定,确定相机的参数,以及对机械臂和相机进行手眼标定。再次根据待识别目标的特征,进行目标识别。实验中将不同颜色的圆环工件作为待检测目标。通过一系列的图像处理将圆环工件提取出来,如颜色识别、椭圆拟合等等。利用颜色识别粗略定位出圆环工件在图像中的区域范围,将这一区域范围作为图像的感兴趣区域(ROI),之后在感兴趣区域对图像进行处理,提取出轮廓,对提取出的轮廓进行椭圆拟合,确定圆环工件的中心位置。分别对左右图像进行上述处理,得到圆环工件在左图像的中心和右图像上的中心,然后利用三角测量法确定出圆环工件相对于相机的三维坐标,最后根据手眼标定的结果,将该三维坐标转换到机械臂坐标系下,控制机械臂进行抓取。实验结果表明使用双目视觉很好的识别、定位圆环工件并通过上位机将圆环工件的位置信息发送给机械臂控制机械臂进行抓取。