六维腕力传感器是最重要的机器人力觉传感器之一,它能测量所受到的三维空间的全力信号,并传给机器人控制系统,以完成相应工作.随着智能机器人技术的快速发展,对腕力传感器动态特性的要求也越来越高,希望其响应快、误差小.但国内外在此方面的研究却不多,所能提供的动态指标也不尽如人意.在这种形势下,研究六维腕力传感器的动态特性具有非常重要的意义.该文首先对六维腕力传感器的调理电路进行了改进设计,不仅方便调试,性能也有了一定提高;然后在现有的静态标定装置上进行冲击响应和阶跃响应实验,采集实验输出数据,对其进行分析.由于六维腕力传感器在各通道上的二阶(或二阶以上)系统,故先将其视为二阶系统,通过响应曲线求出系统的固有频率及阻尼比,从中了解传感器的动态特性.为了更进一步了解其特性,我们对传感器进行时域建模和频域分析,建立了主通道的高阶模型,并分析了输出数据的幅频特性和功率谱.从中得知六维腕力传感器的固有频率和阻尼比都比较低,很难满足机器人工作的需要,故在论文最后设计了动态补偿数字滤波器对传感器进行补偿,结果不仅缩短了腕力传感器的动态响应时间,还扩大了其工作带宽.