在汽车自动化研究领域中，自适应协调巡航控制(CACC)已经得到了广泛的研究。自适应协调巡航控制可以追溯到几十年前，这一新的研究领域已经变得非常流行，随着全球车辆运输系统增多，交通拥堵和事故发生变得更加频繁，因此，不仅需要汽车制造商不断创新，更重要的是强烈需要自动化汽车和公路配套设施。CACC是传统巡航控制系统的一个分支，其中所涉及的车辆间通过无线通信交换他们的位置和速度信息，而不是通过自适应巡航控制技术单独的控制各车辆，这使得自适应协调巡航控制不那么复杂。　　提出了一种有效的控制模式，其中采用滑模控制处理不明确的交通状况，并选择一种梯形加速度曲线，同时考虑横向运动和加速度对驾驶员的舒适性影响。还考虑了各种情景变换车道的时间和每个场景需要换道开始之前应满足的安全性等条件。　　换道协议中进一步考虑了平滑性与安全性，提出了连续的标记系统，提高了车辆间合作的可靠性与有效性。　　利用Matlab，进一步讨论了该方法在节省时间和变道的过程中加入安全性的优点，并进行了协议的仿真与分析。