机构运动综合是机构运动学研究中的一个重要研究方向。机构的综合主要分为拓扑综合和尺度综合两部分,对机构的与组成机构的运动副类型的选择称为拓扑综合,对构件的结构参数和未知参数等的求解称为尺度综合,二者彼此联系,共同组成了机构运动综合的主要内容。然而不论是单独进行拓扑综合还是尺度综合,都有各自研究方法的局限性,因此,为了同时获得最佳的机构类型和尺寸,如何同时进行拓扑综合和尺度综合是机构运动综合研究的一大难点。本文基于运动几何约束的方法来进行平面机构的运动综合研究,并对平面运动的一般二次曲线约束(直线、圆、椭圆、双曲线、抛物线)进行分析,建立了基于运动几何约束的统一数学模型,完成了基于运动几何约束的平面运动综合方法的理论推导。同时基于该理论方法,运用同伦算法进行求解,并将解得的约束方程与对应的实现机构相匹配,同时完成拓扑综合和尺度综合,进而验证该理论方法的正确性。论文的主要工作与成果体现在以下几个方面:提取常见机构和杆组中的几何元素,得到平面机构的运动几何约束及其在数学层面的代数表达式,并对二次曲线的图像性质进行分析;对一般二次曲线约束(直线、圆、椭圆、抛物线、双曲线)进行研究与分析,得到平面机构一般二次曲线的对应约束形式。简述基于运动几何约束的平面机构运动综合理论,构建了包含实际工程约束在内的平面机构运动综合统一数学模型,介绍同伦算法的基本原理并应用同伦算法进行求解,根据求解结果完成约束方程与其对应实现机构的匹配,实现拓扑综合和尺度综合的统一。利用MATLAB设计简单的人机交互界面,并利用该人机交互界面进行了五、六、七目标位姿运动综合示例的演示,使用户清晰明了的了解本文所介绍的运动综合方法的流程,验证了本文介绍的运动综合方法的可行性。