【摘 要】
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水下航行器初始弹道的控制问题,是控制系统设计中的难点和重点.初始弹道的性能指标与航行器的使用方式和范围密切相关.该文在经过实航验证的控制系统基础上,侧重研究了在空投
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水下航行器初始弹道的控制问题,是控制系统设计中的难点和重点.初始弹道的性能指标与航行器的使用方式和范围密切相关.该文在经过实航验证的控制系统基础上,侧重研究了在空投入水初始条件下控制系统的设计问题.首先建立了适用于大初始角的动力学模型,为控制器的设计提供了一个可靠的有效性检验平台;在数学模型的基础上,研究了非线性系统的输出解耦控制,并推导出了解耦控制律;最后,从工程的角度出发,推导出了易于实现的解耦控制器,并用数值仿真验证了该方法的有效性.此外,根据在整个试验过程中所遇到的问题和解决问题的体会,对一些问题作了深入探讨.如:执行机构(舵机)对控制性能的影响;传感器的输出修正、解耦和估算等等.
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