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论文的研究对象特种起重机是一种工业机器人和船载起重机相结合的产物，它兼具了二者的模型结构和工作特点，是一种新型的船载智能起重设备。它由一组起重臂、旋转支承底座、回转机构以及多传感器通过依次铰接组成，完成起重机的俯仰、回转等动作。该特种起重机在工作中依靠关节产生的驱动来推动臂梁运动，将起重臂末端所持物品准确地转移到指定地点。鉴于该特种起重机这种类似于多关节机械臂系统运动的特点，论文借鉴三关节机械臂的模型推理方法，建立了该特种起重机简化模型的运动学和动力学模型，即给出了系统的数学模型。由于该特种