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对于包含状态和输入约束的动态系统优化控制问题的研究,无论在控制理论还是控制工程方面都具有很大的意义。模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)能够很好地处理这类问题,并已经得到了广泛的应用。但是,基于反复在线优化计算的MPC会产生相当大的在线计算量,因而对于某些问题规模比较大,采样速率较高或者动态变化较快的场合(如电力电子和机电系统),在线的反复计算会使得控制的实时性大大降低,系统响应时间增加,这使得MPC只能在相对缓慢的或小规模的问题中应用。我们将多参数规划理