论文部分内容阅读
截止2015年,新疆红枣种植面积占全国种植面积的三分之一以上,新疆红枣种植主要分布在新疆的南疆地区。目前,红枣的收获主要依靠人工,机械化采收是发展的必然趋势。针对前期研制的自走式矮化密植红枣收获机转弯半径较大的问题,本文提出了红枣收获机分时四轮转向系统的研究,以实现收获机在采收作业时两轮转向、田间掉头换行作业时四轮转向。通过对红枣收获机总体结构和工作原理的分析,结合阿克曼原理、全液压转向原理和分时控制原理,研究了通过两组梯形机构,并利用液压系统控制横拉杆上液压油缸的方式,实现两种转向模式切换的分时四轮转向系统。确定了由转向梯形机构单元、液压系统单元和分时控制单元三部分组成得分时四轮转向系统的总体方案。分别设计了两轮转向模式和四轮转向模式下的梯形机构,确定两轮转向梯形机构梯形臂长、梯形底角分别为158.95mm、65.43o,四轮转向梯形机构的梯形臂长、梯形底角分别为241.02mm、60.00o;获得两轮转向下的最小转弯半径为7455mm,四轮转向下的最小转弯半径为4303mm。设计了负荷传感型分时四轮转向液压系统图,包括转向驱动子系统和两种模式的切换子系统。计算并确定了最大转向阻力矩及负载,结合梯形机构的结构参数,选择驱动油缸型号为HSGK100-70×300E,转向器型号为BZZ5-E1000,液压泵型号为CBF-E50;根据梯形机构横拉杆的运动位置及液压系统工作压力,选择伸缩油缸型号为CDL1M00(AL-φ32×300)。利用单片机作为处理器,将单片机的P1.0、P1.1和P1.7作为控制信号输入口,分别对应于两轮转向切换按钮、四轮转向切换按钮和光电传感器(E18-D80NK)信号输出口;将P0的I/O口作为输出口,分别连接于转向液压系统中的六个电磁阀。通过可编程序控制的方式,实现输入信号对输出信号的控制。