针摆传动多用于通用传动和高精传动中。通过对摆线轮的组合修形,得到不同的修形齿廓应用于不同的传动情况中,但没有一种摆线齿廓可以同时保证高承载能力和高传动精度。FT传动系统是继FA型和RV型针摆传动之后又一种新型的针摆传动系统,相较于之前的减速器,其结构更加紧凑、传动精度高、传动效率高且传动平稳。主要应用于机器人中,在其它高精传动结构中也有广泛的应用,有很好地应用前景。故本文以FT455为载体对摆线轮进行应力均衡法修形。应力均衡修形法是指在保证传动精度的基础上,通过优化齿廓的形状,增加同时参与啮合齿对数,减小啮合过程中的最大接触应力,来增大承载能力。摆线轮齿廓对整个FT针摆行星传动的传动精度和承载能力有很大影响。因而对摆线轮的修形研究是十分必要的。传统的修形齿廓主要有两种,第一种弓背齿廓,这种修形方式产生的传动误差最小,但承载能力低,可用于有高精度要求的传动中。第二种是反弓齿廓,这种修形方法产生的传动误差较大,但承载能力强,可用于通用传动中。这两种修形方法都有各自的缺陷。本文研究一种新的修形方法即应力均衡修形方法,应力均衡修形齿廓可以在传动精度和承载能力之间找到一种平衡,使修形之后的齿廓在保证原有摆线轮高精度的基础上,提高承载能力。可同时应用于通用传动和高精传动中。这种修形方法主要是根据标准摆线轮针齿啮合的应力曲线,对摆线轮进行齿廓修形。并与传统的弓背齿廓和反弓齿廓进行对比,证明应力均衡修形齿廓具有很好的啮合性能。做Ansys有限元分析,验证理论计算的准确性。由于这种修形方法得到的齿廓无法用方程表示的,故其加工难度相对较大。通过等效代换齿廓思想,对应力均衡修形齿廓进行基于偏心距修形的等效代换。对等效应力均衡齿廓与应力均衡修形齿廓进行对比,证明可等效性。并进行Ansys有限元分析,验证理论计算的准确性。通过对FT传动系统传动精度测试试验台的设计和搭建,对FT455样机进行传动精度、回转误差和重复定位精度的测试,并对数据进行分析。与样册中FT455样机性能参数对比,证明试验台测试结果准确可靠。为下一步的应力均衡修形齿廓的摆线轮实际生产、装配和后期实验提供基础。