当今世界恐怖活动日益频发。世界各国都十分重视反恐防暴机器人的研究,但国际上使用的反恐防暴机器人多是搭配致命性武器打击恐怖分子,在城市反恐中,我们往往更希望打伤或活捉恐怖分子,进而获得整个恐怖组织的行踪。本论文设计的反恐防暴机器人的机械手臂有4个自由度,可以在末端执行器处安装针对恐怖分子的非致命性武器,在与恐怖分子对峙或进行偷袭时,偷偷靠近敌人并进行非致命性打击,达到使恐怖分子丧失行动能力的目的。明确了此次设计的反恐防暴机器人的功能后,分别对机器人的性能指标、机械结构、硬件和软件部分进行设计和规划。性能指标设计主要分为:结构指标、机动指标、通讯要求。机械结构的设计包括机械手臂和行走机构两大部分,行走机构采用四轮驱动履带式结构,可以适应不同的路况具有稳定性强的优点;对机械手臂建立了运动学方程,并求出了对应的雅可比矩阵。根据反恐防暴机器人的指标,对各个功能模块进行硬件分析和选型。尤其是对主控制器、机械手臂等重要模块的选择进行了着重介绍。在完成了硬件电路设计的基础上,分别对两种控制方式下的反恐防暴机器人进行软件设计:PS2手柄控制的软件设计是基于Arduino IDE平台进行编写的;而手机控制的软件编写分为两部分,安卓手机APP的编写平台是Eclipse,服务端的编写平台是Arduino IDE。在完成了反恐防暴机器人的软硬件设计的基础上,对整个防暴机器人进行了组装与调试,实现了我们提出的功能和性能指标要求。