越野性能是越野车辆机动性的一个重要指标,是指车辆在公路之外条件下的行驶能力。随着液压技术的成熟与发展,特别是其在工程机械上包括行走、转向以及悬架上的成功应用,为越野行走机械底盘系统的研究提供了新的思路和先进的技术手段。本文结合国家“863”项目——“面向复杂非结构地形具有2铰接自由度轮式越野机器人”(项目编号:2007AA04Z208)前期研究展开工作,自主开发设计了一台全液压越野车辆底盘系统样机。全液压越野车辆底盘系统采用多轮液压独立驱动型式,以及自适应液压主动悬架系统。多轮液压独立驱动系统,有别于以往驱动系统中所应用的同步驱动技术,它采用了液阻控制技术使流量自动分配的方式,进而实现车轮的牵引力均衡驱动。通过应用基于车轮—地面接触角的方法及通过泵控马达原理建立系统的数学模型模型,并对驱动系统进行仿真分析与试验研究。结果表明,牵引力均衡驱动系统可显著的提高车辆的牵引效率,增强车辆的动力性与通过性;对于自适应液压主动悬架系统,采用了基于频域分析且具有较强鲁棒性的QFT控制算法对其进行控制。通过对QFT控制算法的研究,并应用所设计的QFT鲁棒控制器,对全液压越野车辆底盘悬架系统进行仿真分析与试验研究,结果表明了OFT鲁棒控制器具有更强的抑制各种干扰的能力,对外界干扰力与系统中各非线性参数的摄动具有强鲁棒性,满足规定的设计指标要求,实现了本文所研究的液压主动悬架系统的设计目的。全液压越野车辆底盘系统的研究对于全地形越野车辆的发展具有重要的理论意义及研究价值。