运动目标的检测与视觉跟踪控制是机器视觉研究的主要问题之一。基于视觉的机器人导航如今已在无人驾驶、自动导航、机器手作业、空间探测等项目中得到广泛的应用。针对复杂场景下成像不理想甚至失去对目标跟踪的问题，本文在基于多轴直线伺服驱动的自主机器人仿生视觉平台的基础上，做视觉跟踪控制的研究。在已有运动学模型和双环控制结构的基础上，本文主要介绍了基于多轴直线伺服的视觉跟踪控制策略，以及在此基础上对平台的具体设计和实物的搭建。另外对视频目标跟踪算法也作了简单介绍。视觉跟踪控制策略一方面包括视觉平台位姿估计与调整策略，通过建立数学模型以获得追踪目标位置与电机位置的一一对应关系；一方面介绍了直线电机的运动控制策略，并以传统PID控制和模糊PID控制为例。视频目标跟踪算法的综合考虑了各种运动目标识别与跟踪算法的特点和直线伺服控制的跟踪速度和精度要求，选择了两种很适合于实际应用的经典算法卡尔曼滤波算法和均值漂移算法进行简单介绍。根据以上理论基础，本文对该视觉平台作了具体的机械结构和电气结构设计，最终完成了平台系统实物的搭建组装，并对其硬件结构和软件环境作了详细介绍。在此基础上，对上述直线电机运动控制策略进行了仿真与基于试验平台的测试，对其控制效果进行了验证与分析。