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毫米级微机器人的定位精度决定微装配系统的装配精度。本文提出了一种基于平均转矩矢量PWM合成的绕组电流细分方法，该方法应用于3mm三明治结构的电磁型微马达，使其步距提高到2.5°/步，满足了系统装配的要求。
视觉是微机器人与外部环境交换信息的途径。本文设计了基于计算机视觉的毫米级微机器人运动控制，给出了可行的微机器人路径规划控制方法，使微机器人运动精度达0.07mm。
硬件控制器是微装配控制系统的控制核心，本文以32位ARM核处理器为核心组成数模混合系统，使用了两片CPLD构建了微马达控制器和PWM DAC。系统还包括输出可调的升压电路、全H桥、电机驱动电路等。
控制系统的软件是基于嵌入式实时操作系统而设计的，包括微机器人运动控制算法、微机器人路径规划算法、装配动作顺序控制算法、微动平台的控制以及与计算机视觉系统之间通信协议等。