本文根据重复控制理论的研究现状,对重复控制系统的几个设计问题进行了深入的研究,以为实际工程问题寻求切实可行的解决方案.研究了连续重复控制系统的设计问题.介绍了连续重复控制系统的基本原理,对控制器结构、系统稳定性和其它性能进行了详细的分析和讨论;在此基础上,研究了插入式重复控制系统的设计问题,确定了兼顾系统稳态精度与暂态性能的重复控制系统设计指标,给出了基于这一指标的系统设计方法;在电动伺服转台控制系统中的设计表明,这一方法可以大幅度的提高系统的稳态精度,同时系统具有良好的暂态响应特性,从而为进一步提高转台的性能提供了一种可行的方法.研究了摩擦补偿中重复控制器的设计问题.在回顾摩擦理论模型的基础上,建立了摩擦的仿真模型;分析了在摩擦作用下当系统运行方向发生改变时,重复控制系统输出发生抖动的原因;针对这一问题,给出了重复控制器的设计原则和参数选择方法,为这一领域的研究和应用提供一些可借鉴的结果并为实际系统调试指出了方向.研究了一类非线性系统的重复控制问题.首先研究了重复控制的两种改进方法,即有限维重复控制和重复学习控制,分析了这两种方法的性质,指出其在特定系统中相对于传统重复控制的优势;进一步地,研究了这两种方法在一类非线性系统中的应用问题,所考虑的非线性特性与系统输出间有未知非线性关系,仅设其满足连续Lipschitz条件;证明了这类非线性系统中周期稳态误差的存在性,这一条件是有限维重复控制和重复学习控制方法得以应用的必要条件;分析了系统的误差收敛性;单自由度机械手轨迹跟踪系统的设计与仿真结果表明,这两种控制方法均能获得很高的控制精度和良好的暂态响应特性,从而拓展了这两种方法的应用范围,也为实际工程中经常遇到的一类控制问题提供了两种切实可行、简单有效的解决方法.研究了离散重复控制器的设计问题.针对原型重复控制器对系统参数变化较敏感的缺点,以SPWM逆变电源这类具有大参数不确定性的系统为例,提出了鲁棒重复控制器的设计方法,为直接和复合重复控制系统提供了设计准则.