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我国为在新能源开发上能够有更大突破,积极开展核聚变研究,而在相关某项工程应用中,需要将一批光学模块安装到其工作位置中,但由于现场空间狭小,光线不足,且安装精度以及洁净度要求高,因此需要一套自动装校装置来完成该项功能。本文主要对该装校装置的自动对接机构进行研究,首先从流程出发,在详细分析整个安装流程之后,得出功能需求,并对功能进行分解后,拆分出本自动对接机构子课题。在实际工况的限制下,本文提出了该套串并混联空间六自由度机构。文章先对整体机构做了简单介绍,然后利用螺旋理论并结合空间坐标转换思想对机构的自