履带式起重机在工作过程中，当载荷突然提起或吊重突然脱掉时，起重机结构因受到冲击载荷而产生动倾覆力矩，极易造成整机稳定性不足而发生倾覆事故。且随着履带式起重机向大吨位发展，传统的起重机静态稳定性研究已凸显出其在动力学领域的缺陷。因此，对履带式起重机进行动态稳定性研究是很有必要且具有重大的实际意义。　　 文中通过对计算载荷的研究分析，确立了正常提起吊重、突然起吊和吊重突然脱掉为典型计算工况，将力学模型简化为刚体和弹性体的混合体，然后采用拉格朗日原理建立典型工况下的履带式起重机的稳定性动力学模型，用直接求解法得到了整机的动态响应。对稳定性的进一步研究，得出了履带式起重机的临界失稳条件。并在此失稳条件下，推导出新的吊重的计算方法和一套吊重的计算公式。　　 本文针对QUY550液压履带式起重机，选取39m主臂在不同工作幅度为研究实例。用高级语言Matlab编写了频率的计算界面，求出整机的高阶和低阶振动频率，并绘制了频率与动臂转角的曲线图。应用上述新的吊重的计算方法与计算公式，求出不同幅度下最大起升质量。将计算的最大起升质量同实际产品的最大起升质量进行了比较分析。验证新的吊重计算方法的可行性和实用性。　　 上述工作的实施，为动态稳定性的研究提供了可借鉴的方法。并为进一步研究奠定了一定的基础。