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本论文为福建省自然科学基金后续研究课题，以已知支撑运动的单个空间悬臂梁为对象，在等效主动力与等效主动力矩中加入支撑转动引起的惯性力，并在考虑力与变形关系时，用更一般的弹性力学分析代替材料力学分析，进一步研究用多刚体离散模型来模拟其动力学特性的可行性。首先，用有限段建立机械臂的多刚体离散模型，用Kane动力学方法建立其动力学方程。并用c语言编制算法程序，采用了四阶Runge-Kutta积分程序求解微分方程组，给出构件的全部动态历程。然后，通过与具体实例的比较，可以看出：用多刚体离散模型来模拟运动状态单个臂式构件的动特性是可行的。