无人驾驶汽车技术发展的重大意义之一就是对于交通安全的改善,匝道入口作为交通事故高发区域,研究在匝道入口的避撞问题对于无人驾驶汽车技术的发展具有重要意义。本文针对无人驾驶汽车在匝道入口区域的安全避撞问题进行了研究。根据匝道入口场景及其驾驶规范,分析匝道入口场景中潜在的碰撞危险,结合基于车载传感器和基于V2V通信技术这两种车辆避撞系统的优点提出一种基于V2V通信和车载雷达综合信息的匝道入口避撞系统。使用PreScan与Simulink联合仿真平台,对提出的无人驾驶汽车匝道入口避撞系统进行仿真验证。仿真结果表明,在社会车辆驾驶意图明确的情况下无人驾驶汽车通过该避撞系统可以有效的避免匝道入口区域的潜在碰撞危险。利用V2V通信获取即将并入主行车道的其他车辆的状态信息,并通过多维隐马尔科夫模型估计其驾驶意图;无人驾驶汽车综合其他车辆的驾驶意图与自身车辆的行驶状态做出行驶决策,并采用混合状态系统控制自身车辆;通过PreScan和Simulink搭建仿真实验,实验结果表明无人驾驶汽车在匝道入口区域可以与社会车辆进行交互。基于东风猛士无人驾驶车辆平台设计匝道入口避撞系统的硬件结构和软件程序。通过该无人驾驶车辆平台和一辆有人驾驶车辆搭建匝道入口实车实验平台,该平台中的车辆采用GPS和惯导进行组合定位,采用ZigBee模块进行无人驾驶车辆和有人驾驶车辆之间的通信,通过ESR毫米波雷达进行前方障碍车辆检测。实车实验验证了基于V2V通信和毫米波雷达的匝道入口避撞系统在匝道环境中的可行性。