履带式车辆悬挂系统弹性承载着整个车体,缓和着外部激励带来的冲击,是整个车辆系统中的重要组成部分。粗糙的路面激励引起的振动严重影响着履带式车辆的动态性能。机动性、操纵性以及舒适性等优良品质是使悬挂系统性能最优的前提保证,然而履带式车辆悬挂系统多处于恶劣的外部工作环境与行驶路况,这就给乘坐舒适性与操纵性之间带来了冲突,因此履带式车辆必须能应对各种条件下的路况,这就促使了主动悬挂系统的发展,它突破了传统被动悬挂系统的局限性,通过设计不同的控制策略来避免不同性能指标之间的冲突,使得履带式车辆各个指标均符合要求。本文以减小履带车辆的振动、优化其性能指标为目的,具体内容分以下几点展开:首先,采用积分白噪声通过滤波器的方法建立了装甲车辆所要行驶的路面不平度模型。结合力学定律与力矩平衡定律建立了简化的二分之一车体八自由度的悬挂系统动力学模型,强调了评价系统性能的主要指标。同时,分析了路面激励造成悬挂系统振动对炮控系统的影响,确立了二者之间的运动学方程。其次,介绍了悬挂系统中常用到的控制方法,分析了它们的优缺点。其中,选取模糊控制策略对悬挂系统进行相应的控制器设计,用作与下文的自抗扰控制做比较。然后,详解了经典PID的控制原理,在发现其固有的缺点和不足的前提下,提出了新型控制策略―自抗扰控制。详细的介绍了自抗扰控制器的工作原理与结构组成,归纳了几种常见的参数整定方法,并利用遗传算法优化了扩张状态观测器的参数。最后,对建立的悬挂系统模型进行了解耦控制,然后为悬挂系统进行自抗扰控制器的设计,结合遗传算法优化和带宽法对控制器参数进行了整定。此外,通过matlab仿真,对模糊控制与自抗扰控制的控制性能进行了比较,从而证明了自抗扰控制具有更好的鲁棒性与有效性。