随着科技的发展,人类对于未知领域的探索也逐渐深入,进入外太空已不再是梦想。为了更加安全高效的利用外太空环境,空间机器人正在受到人们的日益关注。作为机器人的重要分支,空间并联机器人也被应用在航空航天领域,并且具有广阔的应用前景和巨大的发展潜力。本文对空间并联机器人的运动学、动力学和控制方法进行了研究,提出了空间并联机器人新的应用。具体内容如下:作为研究并联机构的基础,本文首先利用Cosmosmotion模块,对几种不同自由度的并联机构进行了速度、加速度、位移和受力等方面的仿真。利用图像列举法,通过横向和纵向两方面的对比,总结出微重力环境对并联机器人的影响因素。利用拉格朗日法和牛顿欧拉法进行动力学分析,对两种动力学的计算公式加以改进。给出了微重力环境下两种方法的一般计算步骤,并且利用3-RSR机构进行了实例验证。设计了一种新型空间并联机器人,针对空间捕获静态目标的任务,提出了空间并联机器人路径规划要注意的问题。分四个步骤进行了空间并联机器人捕获静态目标的路径规划,并利用SolidWorks软件完成了仿真。最后,总结了空间机器人的控制方法,给出了空间机器人结构与控制的关系。设计了新型并联机器人完成捕获任务的控制过程,给出了空间并联机器人的控制流程图。搭接了空间机器人的实验平台,设计了两个模拟实验。