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并联机构动力学响应是机器人动力学研究领域的一个重要方面,具有多变量、多参数耦合和形式复杂等特点,建模和求解效率直接影响机器人实时控制的灵敏度和精度。对此,本文基于序单开链法,结合虚功原理建立了平面和空间并联机构的动力学响应模型,该法将方程维数降至最低,具有形式简洁,求解效率高,通用性强,并与结构学、运动学分析高度统一的特点。具体内容包括以下几个方面：一、按照机构分解路线的耦合度K算法,将并联机械系统分解为约束度大于零、等于零和小于零三种类型的单开链单元。通过对约束度大于零单开链单元的运动学参