分布式驱动电动汽车的两侧驱动轮可以单独控制,为保证对开路面上的起步爬坡能力,其两侧驱动轮转矩输出产生的差动力矩会产生转向轮的附加转角,将与转向系统发生运动叠加,从而出现双重转向。为了提高对开路面的通过性并基于双重转向功能提升车辆的稳定性,本文将开展下列研究:(1)为提高电动轮驱动汽车对开坡道起步能力并为进行双重转向控制提供良好的侧向附着条件,研究低附路面侧打滑车轮的驱动防滑控制策略,避免车轮滑转,实现侧向附着系数的最大化。(2)为了实现对开路面车辆起步跑偏的转向修正,研究基于模型预测控制的主动转向控制策略,通过前轮叠加反向转角产生与行驶方向相反的转向力矩,使车辆恢复直线行驶,改善车辆的方向稳定性;(3)对电动轮差动驱动与转向系统主动转向所形成的双重转向控制效果进行仿真分析,并进一步考核施加驱动防滑控制对双重转向控制效果的影响,为电动轮与转向系统协同控制功能的实现奠定理论基础;(4)对叠加驱动防滑的双重转向控制效果进行了实车验证,分别与自由状态下的差动驱动、防滑下的差动驱动、双重转向控制进行了对比,验证所提控制策略对改善车辆稳定性和通过性的实际效果。