【摘 要】
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目前我国高压线路的巡检、维护基本上采用人工沿线巡视的作业方式,作业劳动强度大、费用高且危险性大,急需取代人力的巡检方法和设备。在输电线路的巡检中使用机器人,不仅可
【出 处】
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华北电力大学(保定) 华北电力大学
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目前我国高压线路的巡检、维护基本上采用人工沿线巡视的作业方式,作业劳动强度大、费用高且危险性大,急需取代人力的巡检方法和设备。在输电线路的巡检中使用机器人,不仅可以减轻巡线作业的强度,降低费用,也可以提高巡线作业的质量和管理技术水平,更保证了工作人员的安全。本文根据输电线路的结构特点,进行了高压输电线路巡线机器人的机械结构设计,机器人采用三臂柔性机构。采用Pro/E软件,建立了巡线机器人机械结构的三维实体模型,并对巡线机器人越障过程进行了仿真研究。通过将μC/OS-II操作系统移植到LPC2210控制芯片上,以μC/OS-II操作系统为基础,采用ADS1.2为开发平台,使用C语言和汇编语言混合编程的方式编制了巡线机器人运动控制软件。
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