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克令吊是在水上环境中执行运输作业的一种特殊的起重机,主要用于船只之间货物的运输转移、水上补给、水下作业设备的投放和回收等重要任务。工作过程中,吊车船与接收船会随海浪纵摇、横摇与升沉,这些运动将导致负载发生摆动；特别是在升降过程中,船舶的此类运动易导致已吊起的负载再次与甲板相撞,或使已放下但尚未脱离吊钩的负载再次悬空,这些都会威胁作业的安全。本文主要从两个方面进行了研究,一方面是常规电气控制系统的设计,另一方面是控制算法的设计。常规电气控制系统采用PLC控制的形式,通过电-液控制实现克令吊的