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本文针对具有有界扰动的一类非线性系统，结合已知的跟踪信号，构造了相应的误差系统及其辅助系统，提出和解决了误差系统的逆最优控制问题，从而解决了原系统的逆最优跟踪问题。采用Backstepping算法，设计了误差系统的鲁棒逆最优控制律，使原系统的鲁棒逆最优跟踪问题得以解决，仿真结果表明了该控制算法的有效性。针对具有未知定常参数和有界扰动的不确定非线性系统，结合已知的跟踪信号，构造了相应的误差系统及其辅助系统，提出和解决了误差系统的逆最优控制问题，从而解决了原系统的逆最优跟踪问题。采用Backstepping算法，设计了逆最优控制器和参数自适应律，从而解决了原系统的鲁棒自适应逆最优跟踪问题，仿真结果表明了该控制算法的有效性。