【摘 要】
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RV（Rotate Vector）减速器具有结构紧凑、精度高、传动效率高等特点,被广泛应用于工业机器人等精密制造领域。RV减速器作为工业机器人的核心部件,其摩擦性能将直接影响工业机器人的效率和传动精度。因此,本文针对RV减速器的传动特点,对其内部主要传动机构——摆线针轮传动和齿轮传动开展摩擦特性分析,建立了线接触弹流脂润滑数值计算模型,讨论了摆线针轮传动和齿轮传动的瞬时润滑特性,分析其摩擦特性规律
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RV（Rotate Vector）减速器具有结构紧凑、精度高、传动效率高等特点,被广泛应用于工业机器人等精密制造领域。RV减速器作为工业机器人的核心部件,其摩擦性能将直接影响工业机器人的效率和传动精度。因此,本文针对RV减速器的传动特点,对其内部主要传动机构——摆线针轮传动和齿轮传动开展摩擦特性分析,建立了线接触弹流脂润滑数值计算模型,讨论了摆线针轮传动和齿轮传动的瞬时润滑特性,分析其摩擦特性规律,主要内容如下:（1）分析RV减速器传动原理,并对其传动比进行推导计算。在此基础上,根据所构成的封闭功率流走向,推导了减速器内部各机构部件所传递的转矩,为后续机构传动的摩擦特性分析提供基础。（2）采用Ostwald润滑脂本构方程,建立线接触弹流脂润滑数值计算模型,并对模型进行迭代求解,计算出接触位置的润滑脂膜压力、脂膜厚度等参数分布,讨论了工况参数、结构参数和润滑脂非牛顿性对其影响。（3）对摆线针轮传动进行几何及运动学分析,确定了摆线针轮啮合周期内载荷、卷吸速度和曲率半径的变化规律,建立了摆线针轮传动的瞬时弹流润滑数值模型,得出摆线针轮传动啮合周期内各接触位置的脂膜压力、脂膜厚分布。在弹流润滑计算的基础上,根据膜厚比判定不同接触位置的润滑状态,确定了摆线针轮传动的润滑不良区间,探究了摆线针轮传动的摩擦特性。（4）根据齿轮传动的结构参数、运动学参数和啮合线上的载荷分配,构建齿轮传动的瞬时弹流润滑计算模型,求解直齿轮传动从啮入点到啮出点各啮合位置上的润滑脂膜压力和脂膜厚分布,根据弹流计算的膜厚比判定啮合线上各位置的润滑状态,分析齿轮传动的摩擦特性;最后开发摆线针轮传动和齿轮传动的摩擦特性分析程序,为RV减速器传动机构的润滑计算提供便利。
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