现代机器人的分类很多，其中服务机器人是与人类生活最密切相关的机器人之一，其应用范围也日益扩大。服务机器人的功能有不同于其他机器人的特点。避障和保障自身安全，就是最基本的要求。因此，对其控制系统也不同于通常的机器人。特别是针对避障，必须有特殊的考虑。目前已常用的机器人控制系统在这方面还有待改善。例如采用专用的红外遥控器，通用性不强。避障措施欠完备，动作单一，连贯性不好。 本文工作的任务是针对存在的不足，改进服务机器人的控制系统。采用通用的红外遥控器，性价比更为合理。在现有机器人硬件设施的基础上，重新安排动作，加强连贯性，以提高避障能力。 本文的重点是对红外遥控和红外避障等关键技术进行了研究。 本文所开发的单片机服务机器人控制系统，由如下硬件和软件两部分组成： (1)合理选择器件，设计调试控制系统的红外遥控信号接收解码、电机驱动与PwM调速及红外避障等硬件电路。 (2)编制、调试控制系统软件，以实现机器人正确识别红外遥控器按键命令、根据命令执行相关动作、保障自身行进安全的功能。 通过伟福系列H51S仿真器的调试运行，已证实所设计、组装的控制系统的有效性。