【摘 要】
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该文针对微型仿昆虫机器人的移动机构、控制系统等进行了研究.该文首先介绍了国内外微型机器人的研究现状,在比较分析几种典型移动机构形式的基础上提出了一种新型的双偏心轮
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该文针对微型仿昆虫机器人的移动机构、控制系统等进行了研究.该文首先介绍了国内外微型机器人的研究现状,在比较分析几种典型移动机构形式的基础上提出了一种新型的双偏心轮移动机构.其次该文对微型仿昆虫机器人进行了总体结构设计,对其运动状态进行了具体的分析,并进行了运动学和力学分析（包括在运动状态下微机器人受力情况分析,提出为保证微机器人稳定运行所需要满足的力学特性等）.再次对微机器人控制系统的设计进行了研究,提出了采用上位PC机加下位单片机控制器的解决方案,并将机器人的控制模块集成到应用程序主界面中,其中脉宽调制（Pulse Width Modulation,简称PWM）技术是实现直流电机调速的一种较好的方法.最后对移动机构的性能和机器人的控制系统进行了实验和分析,在以上分析和实验的基础上对下一步进行的工作提出了改进和需要进一步完善的地方,并对微型仿昆虫机器人人未来发展方向提出几点展望.
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