近年来,随着智能车路系统体系结构的完善,相关控制、通信、传感和计算机智能等技术愈来愈成熟,许多研究机构将统一的智能车路系统组织成一列或多列具有共同速度、车间距很小的车队。通过车队之间的协调与配合,一方面,简化了交通控制的复杂程度,可以有效地减缓交通拥堵,减少排放和环境污染；另一方面,减少了由人为因素所致的交通事故,增强交通安全。本文首先描述了有限状态机的基本定义以及列举了用有限状态机进行建模的基本方法。为整个文章奠定了理论基础。其次,本文设计构建了一个拥有三层结构的基于车车和车路协同的智能车路系统,分别为交通管理层、协作层以及下层控制层。分别描述了每一层的基本任务和功能。给出了纵向协作策略的定义和解释,设计了车队通信结构。第三,对车队纵向协作策略进行了分析,研究了协作状态变迁机理,提出了一套车队协作控制方法。用有限状态机建模的方式分层次对整个控制逻辑从协作层到控制层的控制逻辑进行了状态机建模,通过协议层状态机建立协议车队,并且通过控制层对协议层的车队运行状态进行相应实现真实车队的构建。最后,通过搭建的半实物仿真平台,利用微缩智能车模型进行了整个控制逻辑的实现与仿真,验证了整个控制逻辑的可行性和有效性。