双臂救援机器人是一种具有双工作臂的液压驱动大型机器人,具有执行器众多,复合动作多,精细化和智能化要求要求高等特点。随着科技的进步和救援任务的增加,人们对于这种救援装备的需求日益迫切。因此,研究这种具有多执行机构的液压系统,使其既可以满足各执行机构复合动作,又可以具有较高的系统效率；既可以具有良好的操控精度,又可以拥有较高的操控性效率；指出这种系统存在的问题,并提出解决办法具有十分重要的意义。本课题以双臂手救援机器人为研究对象,对于其液压系统的方案进行了优化设计和研究,侧重于研究对象的本身特点和救援任务的特殊工况,提出了合理、可靠的设计方案,并针对一些技术上、工程上、理论上的难点提出了解决方案和解决思路。本文从总体设计出发,通过对各种液压系统方案进行详细分析和比较,确立了整体采用阀后压力补偿的负载敏感系统方案,并对双臂救援机器人的液压系统原理和重点回路进行了介绍,指出了这两种液压系统方案存在的问题,并提出了一种综合了两种方案优点的优化方案；针对调试过程中出现的一些问题,进行了研究和分析,并提出了相应的解决方案；针对双臂救援机器人工作臂执行机构自由度多的特点,研究了基于末端属具控制的操控策略,并给出了相应的算法推导。最后,针对负载敏感系统多执行机构负载压力不同,但要求同步动作时,压力补偿阀能量损失严重的致命问题,提出了一种新型的多执行器液压系统,这种液压系统可以明显改善此问题,特别适合执行机构众多的工况。本文各章节具体内容如下：第一章,主要介绍了双臂救援机器人液压系统设计与研究的相关背景。总结了双臂救援机器人液压系统的发展优势和难点,介绍了这些难点在国内外研究和应用现状,并在此基础之上,提出了本课题的研究意义和主要研究内容。第二章,主要介绍了双臂救援机器人液压系统原理和设计。根据双臂救援机器人的任务需求,进行了方案研究,确定了阀后压力补偿的负载敏感液压系统总体方案,介绍了双臂救援机器人液压系统原理。针对双臂救援机器人本身的特点和救援工况的特殊要求,对关键回路进行了设计,提出了相应的解决方案。第三章,主要介绍了双臂救援机器人液压系统关键技术研究。针对调试过程中出现的问题,进行了研究分析,指出了问题根源,并提出了相应的解决方案。包括平衡阀对运动特性的影响,液压差速方式对行驶的影响,泄油不畅对回转制动的影响和负载敏感泵合流问题的研究和相应解决方案。第四章,主要介绍了双臂救援机器人的操控策略。针对多执行机构的操作问题,提出了一种基于末端控制的操控策略,使得操控更加便捷、连贯、协调,减轻了操作者的劳动强度,更利于操作者掌握操控技能。论文推导了控制策略的算法,并进行了仿真和虚拟现实的仿真验证。第五章,主要介绍了一种新型的多执行机构液压系统。针对负载敏感系统存在的致命问题,也就是在多执行机构同步运动时,如果负载之间压力相差过大,压力补偿阀就会存在较大的能量损失。提出了一种基于动态分组,动态供油的流量匹配策略。利用这种策略可以明显改善压力不均带来的能量损失。第六章,对全文的工作进行总结并作了下一步的展望。