机器人足球作为多种高新技术集成的产物, 一方面可为开展诸如多智能体系统（Multi-Agent System）协调与合作问题研究提供一个较理想的实验平台，另一方面因其对抗性和博弈性，已成为一种新型﹑高趣味性﹑高智力的比赛项目。足球机器人作为机器人足球赛的场上队员，在整个足球机器人系统中起着非常重要的作用。因此，设计出具有优良性能、功能强大的足球机器人是机器人足球研究中的一项重要任务。本文对多智能体，机器人足球系统的发展进行简述，重点对RoboCup机器人比赛的特点和发展现状进行阐述，指出本课题的研究意义。对轮式移动机器人的走行机理进行深入地分析，为RoboCup小型足球机器人确定一个性能最优的走行机构。提出RoboCup小型足球机器人车体系统概念设计模型和设计出一款新颖，精巧的RoboCup小型足球机器人的踢球器。通过对双轮驱动足球机器人动态性能的分析，推导出双轮驱动足球机器人动力学性能约束的条件以及影响足球机器人车体设计的各种因素，得出一些对双轮驱动足球机器人车体设计具有重要指导意义的结论。在考虑动力学性能约束条件的前提下，基于Bang-Bang控制原理为双轮驱动足球机器人寻求一个虽然在时间上不是最优的，但在计算上是十分高效的动态路径生成和控制的算法。论文最后对全文做出总结并对机器人足球研究进行了展望。本文着重解决轮式移动机器人的走行机理，RoboCup小型足球机器人的车体子系统的概念设计，一款新颖、精巧的RoboCup小型足球机器人的踢球器的设计，双轮驱动足球机器人动力学性能以及在考虑动力学性能约束条件的前提下的路径规划问题。为RoboCup小型足球机器人的控制及策略子系统的实现奠定基础。