汽车转向或者行驶在不平路面上时会产生侧倾运动,过大的侧倾会严重影响车辆的侧倾稳定性和操纵稳定性。传统的横向稳定杆由于刚度固定,无法兼顾车辆的侧倾与横摆动力学特性,因此性能有限。电机式主动稳定杆系统(Active Stabilizer Bar System,ASB)作为主动侧倾控制的典型代表,逐渐受到人们的关注。该系统能够主动产生反侧倾力矩,并动态分配前、后轴的反侧倾力矩,改善车辆的侧倾和横摆动力学特性。本文以国产某轻型商用车为目标车型,着重对电机式主动稳定杆系统控制算法、开发平台等进行深入研究。首先,利用MATLAB/Simulink建立车辆动力学模型和路面输入模型,并进行理论分析与验证。其次,根据系统的控制功能,进行了系统的性能需求分析,提出了电机式主动稳定杆的结构方案、ECU设计方案,并试制出了物理样机.,借鉴V型开发模式,基于dSPACE实时仿真系统,提出了开发平台总体方案。然后,基于分层控制方法提出系统总体控制方案,上层控制器依据侧倾状态信息计算整车所需的反侧倾力矩,实现车辆的侧倾稳定性控制;中间分配器依据横摆状态信息对前、后轴反侧倾力矩进行动态分配,实现车辆的横摆稳定性控制;下层控制器依据执行器状态信息对电机转角进行控制,实现前、后轴反侧倾力矩的精确输出。最后,在典型工况下对电机式主动稳定杆系统进行离线仿真、快速控制原型和硬件在环试验。仿真、试验结果表明:所提出的电机式主动稳定杆系统控制算法能够满足系统的性能需求,实现了车身侧倾角和横摆角速度的跟踪控制,从而提高了车辆的侧倾稳定性和横摆稳定性。