电力智能巡检在智能电网建设中具有重要意义。电缆隧道是电网重要的组成部分,巡检工作长期由人工进行,因其环境恶劣对巡检人员人身安全造成威胁,并且人工巡检的效率和质量不能保证。为实现对电缆隧道全天候全方位巡检,电缆隧道巡检机器人技术应运而生,经过多年发展已经取得了很多成果,但是仍然有一些问题没有得到很好的解决。本文对电缆隧道巡检机器人总体方案、本体控制系统以及本体总线通信等方面进行了研究,如下所示:基于对电缆隧道巡检任务需求分析,明确电缆隧道巡检综合系统的组成与功能和巡检机器人本体控制系统的组成与功能,完成对电缆隧道巡检机器人总体方案设计。基于NVIDIAJetsonTX2和STM32F103嵌入式处理器完成了对巡检机器人本体控制系统硬件平台的搭建。根据巡检机器人能量供给需求设计了适用于各种巡检模式/任务的能量供给策略。设计了巡检机器人差速驱动机构及基于自适应模糊PID算法的运动控制算法,使巡检机器人能够适用于多种电缆隧道地形。设计了基于射频识别(Radio Frequency Identification,RFID)及惯性导航技术设计融合定位方案解决隧道内定位困难的问题。基于控制器局域网络总线(Controller Area Network,CAN)设计了适用于巡检机器人控制系统的总线通信方案,包括物理层、数据链路层、传输层以及应用层。基于总线通信协议对巡检机器人控制系统的各设备的数据和控制指令编码。通过总线通信将控制系统各模块/设备联系起来,既完成了巡检控制任务,也提高了巡检机器人嵌入式控制系统的拓展性。通过以上研究,实现了电缆隧道巡检机器人运动、供能、定位及控制系统通信等方面的智能化,另外对巡检机器人巡检策略进行了探索。