随着我国月球车发射时间的临近,对月球车在复杂月面上的通过性能的分析也显得尤为重要。为了保证月球车在月面上具有良好的通过性能和越障能力,必须要对车轮-月壤相互作用特性进行分析计算,以确定月球车在月面上的行驶能力和运动控制策略。本文分析并简化修正了月球车车轮-月壤动力学模型,通过对月球车坡道行驶过程分析,提出了合理的坡道行驶时的运动控制策略,并在月球车可视化仿真系统中进行仿真验证。首先,分析了传统车轮-月壤动力学模型,详细考虑了月球车在低重力环境下车轮-月壤接触特性,指出现有动力学模型的不足。其次,针对传统Bekker理论简化模型在低重力环境下误差比较大的缺陷,结合Iagnemma的简化应力公式,提出了适合我国月球车的动力学修正模型,并进行了试验验证比较。给出了月球车在坡道上行驶时的轮-壤动力学模型。考虑前后车轮接触月壤特性的变化,对传统的车轮沉陷量计算方式进行了修正改进,使得改进后的沉陷量计算能够更加真实地反映月球车行驶过程中前后车轮的沉陷特性。提出月球车坡道行驶时基于PID控制算法的牵引力控制系统,通过分析月球车爬坡时的牵引通过性和稳定通过性以及下坡时的稳定性能,寻找出月球车坡道行驶时的运动控制策略。最后,借助月球车虚拟可视化仿真系统,对月球车坡道行驶时的通过性能和控制策略进行仿真试验。