【摘 要】
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该文针对汽车在实际行驶时存在的诸多不确定性,应用鲁棒控制和自适应原理设计了相应的控制律来满足汽车悬架的性能要求.首先该文给出讨论悬架系统鲁棒性分析的理论基础.接着
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该文针对汽车在实际行驶时存在的诸多不确定性,应用鲁棒控制和自适应原理设计了相应的控制律来满足汽车悬架的性能要求.首先该文给出讨论悬架系统鲁棒性分析的理论基础.接着给出了设计悬架系统常采用的数学模型,利用鲁棒控制原理中的方法针对参数不确定性、未建模动态和非线性不确定性等各种不确定因素的分别给出了结构不确定系统、对角范数有界系统和仿射参数系统的描述.最后针对路面输入的变化利用在线自适应控制,采用Gain-Scheduled(GS)在线自适应方法.主要是根据系统当前输入的相关信息,来相应的改变控制器的参数,从而使控制器调节到最适合当前输入的控制参数.得以最大可能的实现悬架所要求的性能.
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