并联机床是高等空间机构学研究成果在数控机床领域中的创造性应用,它具有动态性能好、多自由度的情况下能够保持高刚度和高精度等传统机床无法比拟的诸多优势,在机械制造领域得到了良好的应用。与传统机床相比,并联机床具有虚实轴不统一、工作空间不规则、结构形式多样等特点,其控制系统非常复杂。全软件型CNC由于其管理、计算和控制功能均由软件实现,是构建并联机床数控系统的理想选择。PA(Power Automation)数控系统是一种基于Windows平台的全软件CNC,其良好的开放性和稳定性逐渐受到人们的重视。本课题针对并联机床的功能要求,在PA系统中开发了用于Hexpod型并联机床的控制模块。本文对PA系统的结构体系及开放接口进行了简要介绍,重点研究了PA系统中CNC模块中的实时控制开放接口——Compile Cycles。本文从人机界面、运动学转换及实时运动控制等方面分析了Hexpod型并联机床对数控系统的要求,提出了PA系统中Hexpod型并联机床控制模块的总体规划方案,并研究了实现方法。本文对Hexpod型并联机床的运动学正解、运动学逆解和机床工作空间计算进行了建模,开发了算法程序,并将其以动态链接库的形式嵌入到PA系统的核心控制策略中,其中对正、逆解算法程序的实时性进行了分析。最后,将开发的PA系统应用在一台面向大型零件加工的可移动式Hexpod型并联机床上,并根据该机床的应用要求开发了人机界面和PLC控制程序,设计并安装了机床的电气系统,进行了机床运行实验,验证了所开发控制模块的可行性。