工业机器人具有高度的灵活性和通用性,已在电子、半导体、医药制药、汽车、生活消费品等行业获得了广泛的应用。本文根据现代化工业机器人研究对机器人运动控制器及控制算法越来越高的要求,研究了以具有高性能TMS320LF2812型DSP为核心处理器的SCARA机器人运动控制器,在仿真研究和实验研究的基础上比较了Ziegler-Nichols PID和模糊-PID复合控制的控制效果,并给出了仿真实验结果分析。结果证明模糊-PID复合算法能够提高机器人控制系统稳态精度。利用高性能机器人运动控制器构建四自由度SCARA机器人控制实验系统,该控制系统采用基于PC的开放式通用运动控制体系结构,充分利用开放体系结构的PC硬件平台和可视化VC6.0运行机器人控制主程序,提供用户界面接口并完成作业任务规划、运动学正反解和轨迹规划等,并将规划得到的机器人关节目标任务下达给DSP运动控制器,同时进行系统调试和测试,在实验的基础上,证明了所设计的运动控制器和算法可以准确、可靠的工作。研究结果将为机器人运动控制器的进一步深入研究及智能控制的应用奠定基础。