汽车制动防抱死系统(Anti-Lock Braking System,ABS)是汽车安全的核心系统之一。它是一种具有防侧滑、防失控、防锁死等优点的汽车被动安全控制系统。电子控制单元(Electronic control unit,ECU)是ABS产品的核心部件,通过硬件在环(Hardware In-the-Loop,HIL)仿真测试,能有效评估ECU的可靠性,保证其实际使用的功能安全。本文首先介绍了汽车的受力情况和制动性能的评价指标,ABS的组成结构和工作原理,ECU硬件在环仿真测试的必要性和基本架构。然后结合介绍veDYNA模型的特点及使用要点,建立了基于veDYNA的车辆动力学仿真模型。再根据车辆动力学仿真模型,建立了基于Simulink Real-Time的ECU硬件在环的ABS HIL仿真测试系统。同时介绍了ECU硬件的工作原理,确定了ECU硬件的测试项目;选型设计了ECU硬件在环的ABS仿真测试系统的各硬件模块。最后,利用测试系统实现了离线仿真,并对仿真测试系统的结果进行了验证与分析,论证了仿真结果的有效性。硬件在环测试也为ABS的控制算法及功能开发提供了良好的闭环环境,为将开发成果转化成产品提供有效支持。通过HIL测试系统可以快速开发ABS控制功能,提早排除可能存在的故障,完善所设计的系统产品。