工业机器人虽然重复定位精度很高,但由于绝对定位精度很低限制了工业机器人的应用,因此提高绝对定位精度能扩展工业机器人的应用范围。目前的工业机器人参数标定方法提高绝对定位精度的方法中,存在所需仪器成本较高、测量复杂、计算量大等问题。对于以上存在的问题,提出了一种基于线结构光传感器的工业机器人运动学参数标定方法,该方法可以有效降低标定成本、简化了实验过程、减少了标定过程中一些繁琐的计算。本文主要以工业机器人为对象搭建了基于线结构光传感器的工业机器人标定系统,详细分析了线结构光传感器的测量模型、手眼关系模型,以此为基础对线结构光传感器、手眼关系进行了标定。分析了工业机器人D-H建模,建立了定点约束的工业机器人运动学参数标定方程,根据该标定方程设计了标定实验对工业机器人运动学参数进行了标定。通过实验得到了参数标定的数据结果,最后对标定结果设计了验证实验。通过标定实验得出了更为准确的工业机器人运动学参数,将这些参数更新到理想运动学模型中,比较标定前后理论线段与实际线段长度的偏差。平均误差减小了50%以上,标准差减小了42%以上,根据分析可知,工业机器人的绝对定位精度得到了提高。