由于科学技术的巨大进步，许多工业生产大量实现了自动化，机器人的使用使操作人员的作用日益减少。经过多年发展，已形成了一门综合学科机器人学，机器人在某些方面的应用已经非常广泛，并且机器人的运动机构普遍采用仿生设计或者模仿其他生物体器官的部分功能。机器人的结构形式多种多样，比较常见的结构形式是关节型机器人，其主要优点是所占空间体积小，结构紧凑，相对工作空间大些。除了一般的工业应用之外，研究人员还设计了一种主从机械手，由操作人员控制产生主机械手需要完成的动作，这些动作由传感器转换成为电信号，机械手的关节驱动器接收电信号，控制从机械手跟随主机械手产生相同的动作。它的机械结构类似于人的手臂，因而它可实现灵活运动。随着对工业产品和成本控制需求的增加，工业机器人不断发展创新，其中气动机械手得到更广泛的应用，非常适合现代自动化制造生产线，对帮助企业降低生产成本具有非常广泛的实际应用价值。气动机械手可以准确、快速的抓取物品，有很高的定位精度、反应速度很快、承载能力较强、自由度灵活和工作空间较大以及能够自动定位任意位置，把气动技术和电气可编程控制技术结合起来运用，使整个系统具有灵活的控制方式，高度的自动化和更加可靠的性能；气动技术具有很多优点，但是它的缺点也很明显，例如空压机噪音较大，气体需要进行过滤处理等。　　本研究阐述了气动机械手在国内外的发展现状及应用，气动技术发展状况及优缺点，气动机械手的发展方向。设计了气动机械手关节结构；关节结构的参数等。探讨机器人发展的历史、现状及趋势，关于研究气动机械手的意义，气动机械手在国内外的发展现状及应用，气动技术发展状况及优缺点，气动机械手的发展方向等。气动机械手主要零件的结构设计，介绍了气动肌肉的原理，运动特性，确定了机械手的设计方案。气动机械手关节结构参数设计，包括参数设计优点，肩关节结构参数设计，肘关节结构参数设计，腕关节结构参数设计。基于Pro/E中Mechanism模块的运动学仿真，对设计完成的气动机械手进行运动学仿真分析。