独立驱动式电动汽车具有节约能源和车身轻量化等优点,是新能源汽车研发的主要对象。越来越多的科研院所和高新企业开展独立驱动式电动汽车相关技术研究及产品研发工作。独立驱动式电动汽车依靠电子差速控制（Electronic Differential Control,简称EDC）技术同步地协调各个驱动轮的行驶姿态,使得差速控制的复杂度高;且独立驱动式电动汽车在转向、驱动防滑、防抱死制动、横摆控制和坡道启停等多行驶工况下均对EDC有较高要求,以此防止车体因滑移而失衡、确保行驶安全。因此,独立驱动式电动汽车的EDC技术研究,对于提高电动汽车的行驶安全性和稳定性,具有重要的理论和应用意义。本文以采用永磁无刷直流轮毂驱动电机的电动汽车为对象,为提高差速控制效果为目标,开展电动汽车EDC的自抗扰研究。（1）阐述永磁无刷直流电机的工作原理、数学模型和控制策略,设计电流环采用滞环比较器,速度环采用一阶非线性自抗扰控制器的双闭环控制系统。搭建永磁无刷直流电机控制系统的Matlab/Simulink仿真模型,仿真验证所搭建的双闭环控制系统的可用性,并与经典PID调速系统对比分析,突显一阶非线性自抗扰相比经典PID在兼容快速性和稳定性上的优势。（2）针对前轮转动、后轮驱动的电动汽车,提出一种基于自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control,简称ADRC）的EDC策略。该策略分别在滑移率控制模块和横摆运动控制模块植入自抗扰控制环节。为防止车轮偏移,以保证汽车在转向行驶过程的操纵稳定性为目标,设计基于滑移率的二阶非线性自抗扰控制器,并采用混沌粒子群优化算法（Chaotic Particle Swarms Optimization,简称CPSO）对控制器参数进行整定,实现滑移率自抗扰控制。为防止汽车姿态失衡,以保证汽车行驶安全性为目标,设计基于横摆角速度的一阶线性自抗扰控制器,采用CPSO整定控制器参数,实现横摆运动的自抗扰控制。最后将输出驱动转矩和横摆力矩实时值作为输入,搭建转矩协调控制模块,使汽车转向时内外驱动轮转矩的分配更合理。（3）搭建整车理想模型,基于轮胎模型搭建路面识别模型,基于自抗扰算法搭建一、二阶ADRC模型;结合电机模型、双闭环控制策略和EDC策略,构建采用永磁无刷直流电机的电动汽车的系统仿真模型;在不同路况（如平滑路面、对接路面和对开路面）或载荷下,仿真监测实际滑移率、横摆角速度和驱动轮转矩,对比验证所设计的EDC策略的抗扰效果。所设计的控制策略能够对外界复杂路况的变化有非常好的辨识度,保证汽车转向时的操纵稳定性和安全性,提高了转向过程中的差速控制效果。（4）采用TI公司控制器芯片TMS320F28069搭建5kW控制器,使用CCS5.5软件平台将所设计的电子差速控制器编写成库文件载入整车控制器。在平滑路面、对接路面及对开路面进行实验,论证所设计的EDC策略的可行性,验证理论模型的正确性。