随着科学技术的发展，人们生活水平的不断提高，人口老龄化程度的日益加深，健康和康复问题逐渐成为全民关注的重点。基于这一背景，本课题研制了一款新型膝关节康复器——两自由度膝关节康复器。这是一款用于下肢康复训练的自动化康复医疗设备，可以帮助患者独立进行持续被动的下肢康复训练。　　课题研究主要内容如下:(1)调查国内外膝关节康复器的关键技术和发展现状，对传统膝关节康复器的基本原理和改进空间进行研究。(2)对康复医学中康复运动疗法技术进行研究，根据膝关节的内部构造及其运动损伤机理，提出新型膝关节康复器的设计要求和运动模式的具体类型。(3)完成两自由度膝关节康复器具体机械方案设计和三维模型建立，并进行优化和改进。(4)完成两自由度膝关节康复器控制系统的设计，包括硬件电路和电机控制程序的具体设计。其中，通过运动学动态仿真得到的关节角度变化曲线为程序算法的编写提供了理论支撑。(5)通过一系列的实验对理论分析进行验证，对装置的运行性能进行测试和总结，从而对机构的不足之处进行优化。　　通过以上工作，本课题研制的两自由度膝关节康复器能完成预期的设计要求，患者在运动训练开始前可以对运动的模式和速度等参数进行设置。与传统的膝关节康复器相比，两自由度膝关节康复器具有更好的灵活度和更多的运动模式。新型膝关节康复器的研制对康复医学，对百姓民生，对社会化进程以及对自动化技术发展都有着重要的推动作用和指导意义。