随着人们对电动汽车性能要求越来越高,电驱动系统也从早期的简单耦合发展成如今的电机、减速器、控制系统三合一电驱动总成。此种三合一电驱动系统取消了传统的联轴器连接,将电机与齿轮箱直接耦合,其集成设计与制造大幅提高了驱动系统效率、功率密度,降低了体积、质量,同时带来了电机轴扭振问题。因此建立机电耦合模型,研究其耦合振动机理,对于系统扭振抑制有重要指导意义。首先,根据电驱动总成结构,建立齿轮传动系统、动态电机以及电机控制的动态机电耦合模型。模型综合考虑了负载、电机扭矩输入、啮合误差、齿侧间隙等诸多内外激励,推导了机电耦合动力学方程。针对两种不同控制方式,分析两种控制下电机输出特性。然后,通过推导的机电耦合动力学方程建立系统状态空间方程,从而求得了系统传递函数。根据传递函数获取了系统零极点图与Bode图,分析系统振动机理。分别对有传动系统、无传动系统的模型进行动力学仿真,综合对比两者动力学特性,研究了传动系统对电机特性的影响。获取模型的振动特性以及动态啮合力,通过傅里叶变换得出各个频率对机电特性的影响。根据原有控制系统,研究了转速环带宽、电流环带宽等控制参数对机电耦合振动特性的影响。最后,综合线性函数与非线性函数的优缺点,建立混合型的自抗扰控制器。根据前文振动特性分析,选取电机轴转速差(35)?为控制器观测目标,以(35)?=0为控制目标,提出基于ADRC电流补偿控制策略。对比分析了振动抑制前后的系统扭振特性,分别在阶跃载荷、冲击载荷下仿真验证了电流补偿控制策略的有效性与可行性。