近年来汽车工业的高速发展,给人们生活带来便利的同时也伴随着各种交通安全事故的发生,因此汽车安全尤其是主动安全越来越受到人们的重视。随着科技的进步,汽车的主动安全技术得到了飞跃式的发展,出现了一系列汽车安全辅助驾驶系统。其中,车辆的主动避障功能是国内外汽车领域研究的热点内容,对于推动智能车辆的发展具有重要意义。因此,本文主要针对汽车的主动避障系统进行分析,研究了横向避障和纵向避障两种避障形式。首先,本文建立了汽车二自由度动力学模型和轮胎模型,在Simulink中建立了加速控制模型、制动控制模型以及加速/制动的切换策略,进行了仿真实验;分析了常用的局部路径规划方法,选取了五次多项式路径规划的算法,建立了横向避障安全距离模型,同时进行了汽车制动过程的分析,融合了两种纵向避障的安全距离模型算法,基于行车安全准则设计了避障策略。其次,根据汽车主动避障系统功能的分析,制定了两种控制策略。在纵向避障的过程中,采用了分层控制的策略,纵向上层控制器采用了模糊控制,纵向下层控制器采用了PID控制;在横向避障的过程中,采用了前馈控制加反馈控制的控制策略,反馈控制基于预瞄理论和PID控制,弥补了汽车二自由度运动学模型具有延迟性的缺点。最后,本文在Carsim软件中设置了具体车辆模型、车辆运动信息以及车辆行驶道路等参数,与Matlab/Simulink进行了联合仿真。仿真的结果表明,汽车在横向避障过程中可以较好的跟踪所规划的路径,响应及时;在纵向避障过程中可以通过分层控制,较好的控制自车的加速度,以达到制动避障的要求,从而验证了本文所设计的主动避障系统的有效性。论文研究表明,本文所改进的纵向安全距离模型,在车辆低速情况下提高了道路利用率,在高速情况下保证了行车安全;本文设计的避障控制策略,弥补了动力学模型的缺点,并且在避障过程中控制加速度变化适中,保证了行车安全的同时,提高了驾驶舒适性。