视轴稳定是无人机电力巡检光电稳定平台的重要指标之一,视轴越稳定,成像效果越好。相比有人机,无人机姿态稳定性较差,因此对承载的光电稳定平台有了更高的要求。光电稳定平台具备隔离载体姿态扰动从而保持视轴稳定,其中控制技术决定着平台的稳定性能。本文以两轴两框架光电稳定平台作为研究对象,开展了对稳定平台控制方法和控制系统的研究,研究内容如下:首先,在介绍光电稳定平台的数学模型情况下,针对不平衡力矩干扰,提出了一种基于径向基神经网络(Radial Basis Function,RBF)控制方法。该方法的核心是状态反馈控制器和神经网络自适应控制器相结合的双控制器,其一神经网络训练状态控制器参数得到最优解后结束训练,使状态控制器更加准确抑制干扰,确保系统整体稳定性;其二神经网络自适应控制具有针对性去补偿慢变、周期性的干扰,从而进一步提高平台补偿干扰的能力。通过MATLAB/Simulink仿真环境进行仿真验证,结果表明了所提出的方法能够有效提高平台控制精度。其次,开展了光电稳定平台控制系统的研究。根据平台控制系统的性能需求,设计了基于“DSP+FPGA”为核心的控制系统,其中DSP实现控制算法,FPGA实现各个传感器数据采集及数据通讯的功能,充分发挥了FPGA高速、并行运算的优势和DSP强大的数据处理能力。并完成了系统软、硬件平台的搭建。最后,对平台的性能进行了测试,实验结果表明平台的性能达到了设计指标。