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世界范围内,心血管疾病严重危害人类的健康,由其导致的死亡率正在逐年增加。心律失常是血管疾病常见的临床表现形式之一,心脏导管射频消融手术是治疗该疾病的主要微创式手术。传统的导管介入操作在器械灵活可控性、导管远端精确定位以及消融操作安全性等方面亟待提升。本文研制了丝驱动可控柔性导管及其驱动机构,建立了丝耦合的柔性导管力学模型,研制了多自由度力传感器,并开展了实验验证工作。具体内容如下:研制了基于弹性骨架的丝驱动可控柔性导管以及多自由度导管驱动机构。设计并研制了基于弹簧骨架的和基于镍钛合金片骨架的导管样机