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气动人工肌肉是一种新型的拉伸型气动执行元件,已经引起世界各地专家的广泛关注。本文在基于气动人工肌肉比较成熟的输出力模型及实验研究上,对气动人工肌肉等压、等容、等力及刚度等基本特性进行了概括分析,对气动人工肌肉驱动的直线关节的静态驱动特性进行了理论分析和实验研究,并采用气动人工肌肉驱动的直线关节作为主动作动器,建立了基于气动人工肌肉的隔振平台系统。首先,基于气动人工肌肉输出力的理想模型,对气动人工肌肉的基本特性进行了分析及仿真,将气动人工肌肉视为变刚度弹簧,通过对比一般的静态刚度的模