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汽车牵引力与制动力控制系统通过控制车轮滑转／滑移状态，充分利用地面提供的附着力，从而有效提高汽车的牵引、制动能力并改善行驶方向稳定性。本文结合国家重点研究项目“越野汽车牵引力控制系统研究”和吉林省科技发展计划项目“CA6440轻型客车防滑控制系统研究”，设计了基于门限自调整的牵引力和制动力控制算法，在完成四轮驱动车辆动力学建模的基础上，建立了包括仿真模块、GUI、控制算法原型和虚拟场景在内的离线仿真平台，确定了系统硬件方案和系统开发方案，研制了包括软、硬件系统在内的硬件在环试验平台和车载开发平台，对系统进行了基于控制算法原型的离线仿真、硬件在环试验和道路试验。本文的研究为四轮驱动汽车牵引力和制动力控制系统的研究开发提供了重要参考。