现代防御系统的增强与完善以及飞行器机动性能的提升降低了单枚导弹的突防和拦截的成功率,并对目标状态估计提出了新的要求。多弹协同攻击技术利用防御系统的攻击饱和性以及飞机器过载限制采取多打少策略弥补单枚导弹的缺陷。协同攻击的时间约束为时间一致性和时间延迟问题,本文针对时间一致性,研究时间协同制导律;对于目标运动时制导律的时间控制效果下降问题,采用滤波模型预测方法进行制导律的设计;研究在目标信息含有时间延迟的情况下,采用预测器-观测器模型进行补偿。(1)针对多弹协同制导律中的时间约束问题,依据导弹同时到达目标点或者同时击中目标的任务需求,通过期望制导时间的合理设定将多弹体系问题转化成单枚导弹多约束制导律,然后采用最优化方法进行制导律的设计。本文选取动态期望制导时间在一定程度上体现了多弹体系中的信息交互并且能够应对制导过程中的时间扰动。仿真表明,本文提出的方案在确保导弹制导精度的前提下,可以有效的控制导弹的飞行时间。(2)针对目标运动造成的协同制导时间的差异,考虑制导律特性,结合滤波模型进行预测方法进行制导律设计,将动态目标的制导律转化为短时间内的静态目标制导律设计。滤波控制算法从单模型预测和多模型预测的两种方式出发以适应目标不同的运动模型。仿真表明,本文方案能够在目标机动的情况下相对原来的时间协同制导律获得更好的时间控制效果。(3)针对目标信息的时间延迟以及信息不带有时间戳所造成的错序、乱序现象,基于序贯滤波,对信息采用观测器模型进行滤波处理得到相应时间的系统状态估计值并依据经验信息获取量测值的具体量测时间从而确定时间延迟量,然后通过预测器模型处理滤波后的信息得到当前时刻的系统状态估计值。仿真表明,本文提出的方法能够有效的缩小信息时间延迟带来的影响。