随着我国人民物质水平的提高,皮料制品的需求日益增加,皮料卷边工艺越来越得到重视。但目前卷边过程都是人工和机器相结合的生产方式,为了解决当下操作人员卷边效率低下、工人劳动强度大且卷后帮边尺寸不精确等问题,本文设计了可以全自动生产化的皮料卷边系统。皮料卷边自动化系统由机械系统和视觉系统组成。机械系统中本文对传统的卷边机器进行改进,对皮料折边机进行了总体设计,使其能通过传送带自动上料、机器人自动卷边,完全去除人工化。视觉系统完成了对皮料图像的采集以及图像的预处理,主要包括应用高斯滤波和中值滤波去除图像噪声、Canny算法检测皮料图像边缘以及采用二次多项式插值法得到皮料亚像素边缘以提高轮廓精度。此外,本文把提取到的亚像素边缘作为模板,对目标皮料进行形状模板匹配,通过识别边缘判断皮料的形状。再对去除人为剪口的边缘点进行象限坐标轴分类,以此方法模拟规划皮料卷边轨迹,然后计算像素坐标系中机器人一轴的偏移距离、二轴的摆动角度及三轴的旋转角度,通过相机标定得到世界坐标系中的三轴输出量,完成皮料的卷边过程。经实验验证,本系统在皮料自动卷边的速度和精度方面都优于人工卷边,满足自动化流水线的生产工艺要求。